2024年1月12日、東京オートサロン2024で世界初公開されたのが「進化型GRヤリス」。数多くのドライバーファーストの改良を行ない、エンジン出力はモータースポーツでの戦闘力向上を目指し、200kW（272PS）から224kW（304PS）へ、トルクを370Nm（37.7kgfm）から400Nm（40.
8kgfm）へと向上。 GRカローラ と同等になった。トランスミッションは、6速MTのほか、新開発8速ATであるGAZOO Racing Direct Automatic Transmission（GR-DAT）を用意。2ペダル版を用意することで、多くの人にモータースポーツの楽しさを提供しようとしている。
GRヤリスおよびGRカローラは、当初それほど売れるとは考えておらず、またモータースポーツにも使用できるスポーツカーならではの高精度組み立てを伴うことから、一般的なベルトコンベアなどのラインではなく、AGV（Automatic Guided Vehicle、無地搬送車）でラインが構成されている。このようにAGVをメインにしてライン設計をすることで、需要の変動に対応し、ラインの稼働率を向上。GRヤリス、GRカローラはマスタードライバーでもある豊田章男会長の「トヨタのスポーツカーを取り戻したい」という強い思いのもとに誕生しており、どうしても数が少なくなりがちなスポーツカーという車種を、どんな状況でも作り続けることができるような工夫をこらし、フレキシブルな生産ラインを作り上げた。
生産の特徴は、工程内で行なわれる基本作業タイムがとにかく長いこと。一般的にトヨタ自動車の工場を見たときに、基本の作業タイムとなるタクトタイムは60秒～120秒で流れていることが多い。とくに2024年に入ってからは、さまざまな作業負荷の見直しも行なわれており、やや長めにして作業工程を見直している工場もある。たとえば、ボディを組み立てる際にスポット溶接が行なわれるが、ノーマルのヤリスが3700点のスポット溶接を行なうのに対して、初期型GRヤリスは3950点、進化型GRヤリスでは4500点に達している。もちろんこれは剛性向上を狙ってのもので、これまで得た知見を活かしてスポットの増し打ちが行なわれている。スポット溶接はよく知られているように、ある程度打点間隔がないとしっかりした溶接が行なえない。打てば打つほどよいというものでもなく、そこにはノウハウが必要となる。そんな知見が織り込まれての打点増になっている。
アライメント調整は、人がクルマの下に潜って行なうが（というより、地下に入って地上のクルマを見る）、右手と左手にそれぞれスパナを持って同時にターンバックル調整を行なっていた。どう見ても常人の技とは思えなかったのだが、やはり特別な技能を持つ職人が担当しているとのことだ。
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